Azərbaycan dilinin izahlı lüğətlərində "pəncələmək" felinin əsas mənası "pəncəsi ilə tutmaq, qapmaq" kimi verilir. Lakin bu, sözün tam mənasını əks etdirmir. Daha dəqiq ifadə etmək üçün, sözün kontekstə bağlı olaraq müxtəlif mənaları və nüansları olduğunu qeyd etmək lazımdır.
Əsas məna olaraq, "pəncələmək" heyvanın, xüsusilə də yırtıcı heyvanın, pəncələri ilə bir şeyi tutması, qapması, bəzən də sıxması mənasını verir. Məsələn, "Şir ceyranı pəncələdi" cümləsində pəncələmək, şirin ceyranı tutması və tutduğu əşyanı sıxması mənasını ifadə edir. Bu hərəkət qəniməti ələ keçirmək, ovlamaq məqsədi daşıyır.
Söz, məcazlı mənada da işlədilə bilər. "Plovu pəncələmək" ifadəsi, plovdan əl ilə, qabağa düşərək, həvəslə, qabaqcıl şəkildə yemək mənasını verir. Burada "pəncə" məcazi mənada işlənir və insan əlini ifadə edir. Bu isə sözün əsas mənasından fərqlənir və hərəkətin təsvirini daha əyani və obrazlı şəkildə ifadə edir.
"Pəncələmək" feli leksik mənasından asılı olaraq, müxtəlif cümlələrdə fərqli işlədilə bilər: "Pişik siçanı pəncələdi və yedi", "Körpənin kiçik əlləri oyuncağı pəncələyirdi", "O, həmin işi çox sürətlə, bacarıqla pəncələdi" (yəni, tez və bacarıqla bitirdi). Göründüyü kimi, feli işlətmə üslubu və kontekst onun mənasını dəyişə bilər.
Etimalogiyasına gəldikdə isə, "pəncə" sözü fars mənşəlidir və "pençe" formasından törəmişdir. "Pəncələmək" isə "pəncə" sözündən "-ləmək" əlavəsi ilə əmələ gəlmişdir. Bu əlavə hərəkət mənası verir.